Modelo dinámico de una mano robótica con mecanismo de desacople mecánico en los dedos

Abstract

En este artículo se desarrolla el modelo dinámico de una mano robótica de tres dedos. Para ello, se tiene en cuenta dos características especiales en este tipo de dispositivos robóticos: el acople mecánico entre las articulaciones de cada uno de los dedos de la mano y el mecanismo de desacople mecánico (breakaway) de esas mismas articulaciones en caso de que un eslabón sea obstaculizado. Por una parte, el acople mecánico entre las articulaciones se modela a partir de relaciones de proporcionalidad entre los valores articulares de la mano. Por otra parte, el mecanismo de desacople se modela mediante un algoritmo que calcula el par aplicado sobre la articulación para determinar el momento en el que se activa el mecanismo y mediante el cambio de la relación de proporcionalidad de dicha articulación cuando se produce dicha activación. Estas particularidades han sido integradas en el modelo dinámico y se ha comprobado su correcto funcionamiento en varios experimentos.