Improving detection of surface discontinuities in visual-force control systems
Empreu sempre aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem
http://hdl.handle.net/10045/10127
Títol: | Improving detection of surface discontinuities in visual-force control systems |
---|---|
Autors: | Pomares, Jorge | Gil, Pablo | Garcia, Gabriel J. | Sebastián y Zúñiga, José María | Torres, Fernando |
Grups d'investigació o GITE: | Automática, Robótica y Visión Artificial |
Centre, Departament o Servei: | Universidad de Alicante. Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal |
Paraules clau: | Surface discontinuity recognition | Visual-force fusion | Visual robot guidance |
Àrees de coneixement: | Ingeniería de Sistemas y Automática |
Data de creació: | 28-de juliol-2006 |
Data de publicació: | 1-d’octubre-2008 |
Editor: | Elsevier |
Citació bibliogràfica: | POMARES BAEZA, Jorge, et al. "Improving detection of surface discontinuities in visual-force control systems". Image and Vision Computing. Vol. 26, Issue 10 (Oct. 2008). ISSN 0262-8856, pp. 1435-1447 |
Resum: | In this paper, a new approach to detect surface discontinuities in a visual–force control task is described. A task which consists in tracking a surface using visual-force information is shown. In this task, in order to reposition the robot tool with respect to the surface it is necessary to determine the surface discontinuities. This paper describes a new method to detect surface discontinuities employing sensorial information obtained from a force sensor, a camera and structured light. This method has proved to be more robust than previous systems even in situations where high frictions occur. |
Patrocinadors: | This work was funded by the Spanish MCYT project "Diseño, Implementación y Experimentación de Escenarios de Manipulación Inteligentes para Aplicaciones de Ensamblado y Desensamblado Automático” (DPI2005-06222). |
URI: | http://hdl.handle.net/10045/10127 |
ISSN: | 0262-8856 (Print) | 1872-8138 (Online) |
DOI: | 10.1016/j.imavis.2008.01.007 |
Idioma: | eng |
Tipus: | info:eu-repo/semantics/article |
Revisió científica: | si |
Versió de l'editor: | http://dx.doi.org/10.1016/j.imavis.2008.01.007 |
Apareix a la col·lecció: | INV - AUROVA - Artículos de Revistas INV - HURO - Artículos de Revistas |
Arxius per aquest ítem:
Arxiu | Descripció | Tamany | Format | |
---|---|---|---|---|
Improvingdetectionofsurfacesdiscontinuites.pdf | Versión final (acceso restringido) | 1,14 MB | Adobe PDF | Obrir Sol·licitar una còpia |
Tots els documents dipositats a RUA estan protegits per drets d'autors. Alguns drets reservats.