Fusión de Odometría LiDAR y GNSS Mediante Transformaciones Relativas
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http://hdl.handle.net/10045/126417
Títol: | Fusión de Odometría LiDAR y GNSS Mediante Transformaciones Relativas |
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Títol alternatiu: | Lidar Odometry and GNSS Fusion Through Relative Transforms |
Autors: | Muñoz-Bañón, Miguel Á. | Velasco, Edison P. | Candelas-Herías, Francisco A. | Torres, Fernando |
Grups d'investigació o GITE: | Automática, Robótica y Visión Artificial |
Centre, Departament o Servei: | Universidad de Alicante. Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal |
Paraules clau: | Localización | Fusión GNSS-odometría | Odometría LiDAR | GNSS | Robótica móvil | Localization | GNSS-odometry fusion | LiDAR odometry | Mobile robotics |
Data de publicació: | 2022 |
Editor: | Universidade da Coruña. Servizo de Publicacións |
Citació bibliogràfica: | Muñoz-Bañón, Miguel Ángel, et al. “Fusión de Odometría LiDAR y GNSS Mediante Transformaciones Relativas”. En: XLIII Jornadas de Automática: libro de actas. A Coruña: Universidade da Coruña, Servizo de Publicacións, 2022. ISBN 978-84-9749-841-8, pp. 792-797 |
Resum: | En este trabajo se ha desarrollado un método para evitar la acumulación de errores en una odometría LiDAR, así como para aportar consistencia global a la misma, mediante la fusión con un sistema multi-GNSS. El método desarrollado estima la transformación relativa entre el frame de coordenadas de odometría y el frame de coordenadas de mapa definido por el GNSS. Al estar basado en la estimación de una transformación en vez de una trayectoria completa, el algoritmo resulta extremadamente ligero, ya que el número de parámetros a estimar es reducido y constante con el tiempo, a diferencia de los que se suelen emplear en la literatura. El método propuesto ha sido validado en el parque científico de la Universidad de Alicante donde se ha navegado de forma autónoma durante más de 20 km sin errores acumulativos. | In this work, a method has been developed to avoid the error accumulations in LiDAR odometry and provide global consistency to it by fusion with a multi-GNSS system. The developed method estimates the relative transformation between the odometry coordinate frame and the map coordinate frame defined by the GNSS. By using the transformation estimation instead of a complete trajectory, the algorithm is highly light since the number of parameters to be estimated is reduced and constant over time, unlike those usually used in the state-of-the-art. The proposed method has been validated in the University of Alicante scientific park, which has been navigated autonomously for more than 20 km without accumulative errors. |
Patrocinadors: | Esta investigación ha sido financiada por la Generalitat Valenciana y FEDER, y el Ministerio de Innovación y Universidades a través de los proyectos PROMETEO/2021/075, RTI2018-094279-B-I00 y la beca ACIF/2019/088. |
URI: | http://hdl.handle.net/10045/126417 |
ISBN: | 978-84-9749-841-8 |
DOI: | 10.17979/spudc.9788497498418.00792 |
Idioma: | spa |
Tipus: | info:eu-repo/semantics/conferenceObject |
Drets: | © 2022 by the authors. Submitted for possible open access publication under the terms and conditions of the Creative Commons Attribution CC-BY-NC-SA 4.0 license (https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.es). |
Revisió científica: | si |
Versió de l'editor: | http://hdl.handle.net/2183/31325 |
Apareix a la col·lecció: | INV - AUROVA - Comunicaciones a Congresos Nacionales |
Arxius per aquest ítem:
Arxiu | Descripció | Tamany | Format | |
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