Análisis del espacio de trabajo de un robot paralelo de 3RRR
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http://hdl.handle.net/10045/10156
| Título: | Análisis del espacio de trabajo de un robot paralelo de 3RRR |
|---|---|
| Autor/es: | Jara, Carlos A. | Sabater Navarro, José María | Azorín, José M. | García Aracil, Nicolás Manuel | Pérez Vidal, Carlos | Saltaren Pazmiño, Roque | Yime Rodríguez, Eugenio |
| Grupo/s de investigación o GITE: | Automática, Robótica y Visión Artificial |
| Centro, Departamento o Servicio: | Universidad de Alicante. Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal | Universidad Miguel Hernández. Departamento de Ingeniería de Sistemas Industriales | Universidad Politécnica de Madrid. División de Ingenería de Sistemas y Automática |
| Palabras clave: | Diseño óptimo | Espacio de trabajo | Robot paralelo |
| Área/s de conocimiento: | Ingeniería de Sistemas y Automática |
| Fecha de publicación: | sep-2008 |
| Resumen: | El objetivo de este artículo es realizar el análisis del espacio de trabajo de un robot paralelo esférico del tipo 3RRR mediante una herramienta matemática desarrollada en Matlab. Este 3RRR contiene una particularidad que lo diferencia con respecto a los robots esféricos comunes debido a las exigencias de su aplicación: su centro de rotación no se encuentra en el centro del robot. Basándonos en un parámetro que define la habilidad o destreza del robot (dexterity), calcularemos el valor de las variables que optimizan su espacio de trabajo. |
| Descripción: | Comunicación presentada en las XXIX Jornadas de Automática, Tarragona, 3-5 Septiembre 2008. |
| URI: | http://hdl.handle.net/10045/10156 |
| Idioma: | spa |
| Tipo: | info:eu-repo/semantics/article |
| Revisión científica: | si |
| Aparece en las colecciones: | INV - AUROVA - Comunicaciones a Congresos Nacionales INV - HURO - Comunicaciones a Congresos, Conferencias, etc. |
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