Perea Fuentes, Iván, Jara, Carlos A., Candelas-Herías, Francisco A., Pomares, Jorge, Torres, Fernando
Diseño y construcción de una estructura articulada RRR acoplada a un manipulador PA-10
URI: http://hdl.handle.net/10045/14506
DOI: 
ISSN: 
ISBN: 978-84-693-0715-1
Abstract: 
El presente artículo se centra en ilustrar el modelado y la simulación dinámica de un robot articular tipo RRR especialmente diseñado para ser acoplado al extremo de un robot antropomórfico PA-10 de Mitsubishi. El principal objetivo de este nuevo robot es dotar al PA-10 de capacidad de visualización dentro de entornos dinámicos. La plataforma multirobot compuesta por los dos manipuladores se pretende utilizar para la supervisión y manipulación de tareas complejas. El estudio presentado corresponde a la fase de diseño para la posterior construcción del robot serial, de la que se mostrarán los primeros pasos realizados. Para el desarrollo del modelado y de la simulación se ha utilizado el programa Virtual Lab, un software para el diseño mecánico así como el análisis cinemático y dinámico de mecanismos multi-cuerpo.
Keywords:Diseño, Modelado, Simulación, Robótica, Dinámica
Comité Español de Automática
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