Simulación de un robot Mitsubishi PA-10 sobre ROS

Abstract

En este proyecto se propone modelar un robot manipulador real muy utilizado en investigación y en la industria (un Mitsubishi PA-10) de forma que se puedan realizar todo tipo de simulaciones sobre ROS. El Sistema Operativo Robótico (ROS) es un framework para el desarrollo de software para robots que provee la funcionalidad de un sistema operativo en un clúster heterogéneo. ROS tiene dos partes básicas: la parte del sistema operativo, ros, como se ha descrito anteriormente y ros-pkg, una suite de paquetes aportados por la contribución de usuarios (organizados en conjuntos llamados pilas o en inglés stacks) que implementan la funcionalidades tales como localización y mapeo simultáneo, planificación, percepción, simulación, etc. ROS es software libre bajo términos de licencia BSD. Esta licencia permite libertad para uso comercial e investigador. Las contribuciones de los paquetes en ros-pkg están bajo una gran variedad de licencias diferentes.