Detección de deformaciones 3D calculando esqueletos de curvaturas

Abstract

El artículo presenta un método de análisis 3D para medir la variación en superficies planas. El método está orientado a la detección de deformaciones elásticas en objetos formados por superficies planas. Estas deformaciones son causadas habitualmente cuando dos cuerpos, uno sólido y otro elástico, intersectan, generando una presión de contacto entre sus caras. El método describe una estrategia para modelar la forma de las deformaciones, usando una aproximación matemática basada principalmente en dos conceptos: Histograma y Mapa de Curvatura. En concreto se describe el algoritmo encargado de la detección de deformaciones, con el objetivo de realizar tareas de control visual e inspecciones para el proceso de manipulado con manos robóticas. Los resultados de varios experimentos se muestran de tal forma que se logra evaluar la validez y robustez del método para detectar y medir deformaciones en tareas de agarre. Para realizar estos experimentos, varias escenas virtuales fueron creadas con el fin de simular el contacto entre los dedos de una mano robot y un objeto elástico.