Sistema de control multisensorial aplicado a tareas de manipulación automática

Abstract

Los sistemas robotizados para la manipulación automática se han ido implantando con mayor frecuencia en los últimos años en la industria en general. Estos sistemas van desde el más simple de empaquetado o agarre de objetos en cintas transportadoras hasta los más complejos en la industria del automóvil. En muchas ocasiones, no se conoce con exactitud las características del objeto a manipular o estos presentan una gran variedad, por lo que en estos casos es necesaria la aplicación de sistemas de control sensorial para el guiado y manipulación en un entorno robotizado. En general, se puede afirmar que los sistemas de control sensorial aumentan la flexibilidad y autonomía de los sistemas robóticos. En aplicaciones de la robótica como las de desensamblado o reciclado, a menudo se requieren altas prestaciones y la aplicación de sistemas de guiado sensorial debe incorporarse para hacer a estos sistemas más robustos. En tareas en las cuales el robot debe interactuar con su entorno (eliminación de soldaduras, desatornillado, etc.) los sistemas de visión artificial no pueden proporcionar información acerca de la fuerza de interacción entre el extremo del robot y su entorno. El tener acceso a información procedente de un sensor de fuerza constituye un elemento indispensable para aplicaciones en las cuales los robots deben interactuar directamente con objetos del entorno. La propia naturaleza y la precisión limitada de los sistemas de visión artificial utilizados para el control de posición implican que este tipo de sistemas no son adecuados para controlar la interacción.