Diseño y control de un exoesqueleto de miembro inferior

Abstract

En este trabajo se ha diseñado un exoesqueleto de miembro inferior ajustable a la pierna de cualquier paciente, cuyo propósito es permitir y facilitar su movimiento. El diseño parte de una órtesis de rodilla sobre la que se ha diseñado la ubicación de las articulaciones. Esta órtesis ha sido ampliada, no sólo con los elementos necesarios para la actuación de la rodilla, sino también con las piezas que permiten la sujeción y movilidad de otras partes de la pierna como el tobillo y cadera. Así como el modelado de soportes de los motores encargados de mover dichas articulaciones. El exoesqueleto integra sensores EMG, necesarios para percibir la intención de movimiento del paciente y controlar el exoesqueleto durante la marcha. Para ello se ha realizado un estudio de la posición de los sensores EMG y las debidas rectificaciones de las señales detectadas para conseguir una lectura eficaz y eficiente de los músculos. Además de poder percibir el propósito de movimiento del paciente para que sea asistido por el exoesqueleto. Una vez realizado el estudio de los sensores EMG, se ha establecido una comunicación entre dichos sensores inalámbricos y la simulación del diseño en ROS.