Diseño, simulación y control de un astronauta robótico humanoide

Abstract

Durante muchos años de expansión tecnológica el ser humano ha soñado y trabajado para llegar a explorar el espacio exterior, con el fin de ayudar en esta tarea y aportar una pizca de ayuda a todo el proceso se plantea un trabajo en el que pretende realizar el diseño de un robot astronauta con características humanoides que pueda trabajar en la estación espacial internacional ayudando a los astronautas en sus diferentes tareas de mantenimiento diarias. Por esta razón y como se desarrollará a lo largo del trabajo se realizan diferentes modificaciones en las características físicas del robot, así como proporcionarle manos de características como las humanas y quitarle las piernas, pero dándole una mochila propulsora para que pudiese moverse en algún momento. Además de lo comentado anteriormente, se creará y diseñará una simulación en Gazebo en la que se incluirá el robot comentado junto con un modelo a escala real de la estación espacial internacional, para que se puedan realizar todo tipo de pruebas necesarias en un futuro. Para finalizar se utilizarán las tecnologías de ROS y Ros Control para implementar diferentes controladores cartesianos de trayectorias que utilicen características de visión por computador para realizar un ajuste más preciso del movimiento del brazo robótico. Se implementarán dos controladores cinemáticos y dos controladores dinámicos, los controladores dinámicos cuentan con la característica de que a partir de los términos utilizados se pueden obtener un valor de la velocidad en el espacio cartesiano que toma la base del robot a causa de las inercias provocadas al mover el brazo del mismo.